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无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

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摘要

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。

著录项

来源
《中南矿冶学院学报》 |1994年第1期|101-106|共6页
作者
谭冠政; 朱剑英;
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作者单位

不详;

不详;

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正文语种 CHI
中图分类机器人;
关键词
转弯步态; 步态规划; 似人机器人;

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