基于二型模糊遗传控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究

屈海军; 杨森

首页> 中文期刊> 《中国工程机械学报》 >基于二型模糊遗传控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究

基于二型模糊遗传控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

对冗余自由度机械臂的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高工作效率以及工作质量.在对5自由度冗余机械臂结构分析的基础上,设计了一种二型模糊遗传控制器,可用于控制冗余自由度机械臂按照既定轨迹进行运动.首先,对冗余机械臂的结构进行分析,并借助拉格朗日函数冗余度机械臂扭矩与连杆位置关系的动力学模型.然后,通过二型隶属函数定义二型模糊集及区间二型模糊集.对区间二型模糊逻辑系统主要模块的功能进行分析,以其为核心部分设计区间二型模糊PID控制器,并制定区间二型模糊PID控制器的规则库,采用遗传算法对区间二型模糊PID控制器的参数进行选择,以对机械臂的运动轨迹进行控制.最后,采用二型模糊遗传控制器对锯齿及正弦目标轨迹进行跟踪测试,测试结果显示:与PID控制器相比,本文设计的二型模糊遗传控制器,在对锯齿及正弦目标轨迹跟踪时,最大跟踪误差分别减少5.97 mm和3.66 mm.说明本文设计的二型模糊遗传控制器,能够控制冗余度机械臂较为准确地按照目标轨迹运动.

著录项

来源
《中国工程机械学报》 |2021年第2期|117-122|共6页
作者
屈海军; 杨森;
展开▼
作者单位

江苏安全技术职业学院机械工程学院江苏徐州221011;

辽宁工程技术大学材料学院辽宁阜新123000;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车结构部件;
关键词
冗余自由度机械臂; 运动控制; 二型模糊遗传控制器; PID控制器; 模糊集;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于全局最优滑模控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究 [J] . 屈海军 ,杨森 . 机床与液压 . 2021,第005期
2. 基于模糊遗传算法的二自由度PID控制器优化设计 [J] . 杨延西 ,刘丁 . 仪器仪表学报 . 2006,第8期
3. 基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障研究 [J] . 刘芳华 ,谢如坤 . 现代制造工程 . 2020,第012期
4. 基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化 [J] . 郝晗 ,文志强 . 组合机床与自动化加工技术 . 2020,第012期
5. 基于双模糊控制器的二自由度半主动悬架仿真研究 [J] . 王孝鹏 ,陈秀萍 ,魏剑 . 三明学院学报 . 2016,第006期
6. 基于模糊免疫算法的二自由度PID控制器设计与应用 [C] . 郝伟 ,谢克明 . 第六届中国Rough集与软计算学术研讨会（CRSSC'2006） . 2006
7. 基于虚拟力的冗余自由度机械臂运动控制研究 [A] . 吕思昂 . 2009

基于二型模糊遗传控制器的冗余自由度机械臂运动控制的研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅