基于粒子滤波的全方位视觉传感器实现移动机器人导航

李雁斌; 曹作良; 刘常杰; 叶声华

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基于粒子滤波的全方位视觉传感器实现移动机器人导航

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研究了一种引导机器人沿着固定轨迹运动的实时视觉伺服系统,并提出了一种实现移动机器人导航的创新的系统架构.系统由基于鱼眼镜头的全方位视觉传感器和嵌入式图像处理单元构成,可以实时校正鱼眼镜头畸变,并利用复合的粒子滤波算法识别和跟踪自定义的航标,最终实现移动机器人的导航.实验表明,该系统能够校正鱼眼镜头畸变,实时跟踪航标并有效实现机器人的定位和导航,且结构紧凑、功耗低,容易集成到各种移动设备中实现自主导航、安防监控等功能.

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来源
《传感技术学报》 |2009年第5期|745-750|共6页
作者
李雁斌; 曹作良; 刘常杰; 叶声华;
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作者单位

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072;

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072;

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072;

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 T4230V;T9575M;
关键词
视觉传感器; 目标跟踪; 粒子滤波; 数字信号处理器;

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