融合全局描述子和半直接法的双目SLAM

梁鸿; 陈灵娜; 何啸峰; 周扬帆; 蒋良卫

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融合全局描述子和半直接法的双目SLAM

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针对半直接法SLAM方案的回环闭合问题,提出融合全局描述子和半直接法的双目SLAM方案。全局描述子计算模型结合主成分分析法(PCA)和K近邻方法构建关键帧的全局描述子管理模块;在位姿跟踪模块中使用最小化光度误差的半直接法;结合关键帧全局描述子和半直接法完成闭环检测与全局位姿优化。在公开数据集KITTI和Euroc上进行实验,与ORB-SLAM2、OpenVSLAM进行对比,对比结果表明,该方法在大部分有回环的序列中有更小的绝对轨迹误差,在保证有相似定位精度的同时,提高了算法的跟踪帧率。

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来源
《计算机工程与设计》 |2022年第3期|721-727|共7页
作者
梁鸿; 陈灵娜; 何啸峰; 周扬帆; 蒋良卫;
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作者单位

南华大学计算机学院;

湖南财经工业职业技术学院电子信息系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
全局描述子; 半直接法; 闭环检测; 双目位姿跟踪; 知识蒸馏;

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