基于动态行为控制的移动机器人自主避障

徐璐; 陈阳舟; 居鹤华

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基于动态行为控制的移动机器人自主避障

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针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障.采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值.其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法,避障行为采用VFH方法加以实现.在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件,使得动态行为控制方法更加可行.仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性.

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来源
《计算机工程》 |2007年第14期|180-182|共3页
作者
徐璐; 陈阳舟; 居鹤华;
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作者单位

北京工业大学电子自主导航实验室;

北京;

100022;

北京工业大学电子自主导航实验室;

北京;

100022;

北京工业大学电子自主导航实验室;

北京;

100022;

哈尔滨工业大学深空探测实验室;

哈尔滨;

150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
行为控制; 避障; 运动规划; 动态窗; 移动机器人;

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