工业用并联机器人位置正解的精确求解

张兆印; 陈超; 惠丽

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利用工业用6-DOF并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现机械手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射.文中以工业用6-DOF并联机器人为例,采用BP算法对其正解进行了求解,并利用Matlab进行仿真,结果表明该方法计算精度高,克服了数值解法的求解精度受初值影响较大的缺点.经过验证,BP网络的求解精度满足了控制精确的要求.

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来源
《计算机时代》 |2011年第11期|64-65|共2页
作者
张兆印; 陈超; 惠丽;
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作者单位

黑龙江大学计算机科学技术学院;

黑龙江哈尔滨150080;

黑龙江大学计算机科学技术学院;

黑龙江哈尔滨150080;

黑龙江大学计算机科学技术学院;

黑龙江哈尔滨150080;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
位置正解; BP神经网络; 并联机器人; Matlab;

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