可抗障碍干扰的除冰机器人系统设计与实现

蒋琳琼; 周顺先

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目前除冰任务都局限在一些危险区域,路况复杂,机器人采集信息零乱,容易产生干扰;针对这一问题,设计引入无迹粒子滤波器信息融合思想到除冰机器人的设计中,研究现有的除冰机器人的缺陷,优化设计了一种除冰机器人的本体结构,优化了各种非接触式传感器的布局结构,为避障提供充足的数据来源;设计了无迹滤波的信息融合技术,解决了在外部复杂环境中某传感器信息存在的信息干扰;以上海某智能信息公司的除冰机器人进行实际的测试,实验包括除冰机器人、YJV22-3*300电缆,其弯曲直径为2.5m、使用石膏模拟的覆冰、秒表等,对实验中传感器采集的数据经过数据预处理后使用Matlab 7.0对其进行准确率仿真,仿真结果表明,这种除冰机器人的避障准确率高达96.3％,在传感器损坏后,模型恢复的延时不超过3 s,结构优化明显.

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来源
《计算机测量与控制》 |2014年第2期|560-562577|共4页
作者
蒋琳琼; 周顺先;
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作者单位

梧州学院计算机科学系;

广西梧州 543000;

梧州学院计算机科学系;

广西梧州 543000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP461;
关键词
除冰机器人; 信息融合; 无迹粒子滤波;

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