基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

徐胜华; 徐建明; 赵帅

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基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

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摘要

针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面;最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求.

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第3期|97-102|共6页
作者
徐胜华; 徐建明; 赵帅;
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作者单位

浙江工业大学信息工程学院;

杭州 310023;

浙江工业大学信息工程学院;

杭州 310023;

浙江工业大学信息工程学院;

杭州 310023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类监视、报警、故障诊断系统;
关键词
PLCopen; 运动控制; CodeSys; IEC61131-3; 工业机器人;

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