基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现

梁艳阳; 吴伟; 姚超智; 王利

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基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现

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为了满足当前工业机器人控制系统对开放性、实时性和控制精度的要求,在CODESYS软件开发环境下,基于PL-Copen标准,设计了一种满足各类工业机器人的通用型运动控制系统软件框架,能够实现多关节工业机器人的正/逆运动学求解以及直线和圆弧插补.此外,在CODESYS软件环境下,设计了可视化界面.最后以六自由度串联工业机器人为对象搭建了实验平台,进行了实验验证.结果表明,所设计的软件框架满足设计精度和实时性等要求,并对多关节工业机器人具有很好的通用性.

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来源
《现代制造工程》 |2021年第12期|35-4052|共7页
作者
梁艳阳; 吴伟; 姚超智; 王利;
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作者单位

五邑大学智能制造学部江门529000;

五邑大学智能制造学部江门529000;

五邑大学智能制造学部江门529000;

五邑大学智能制造学部江门529000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
PLCopen标准; CODESYS软件; 运动控制; 插补; 运动学; 可视化界面;

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