柔性内镜介入机器人模糊PID控制研究

李言民; 姜付杰; 苗欣; 金浩; 顾绍鹏

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柔性内镜介入机器人模糊PID控制研究

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柔性内镜以其损伤小、检查直观等优势在消化道疾病的诊断与治疗上得到广泛的应用,但其操作困难,因此研发有内镜机器人辅助医生进行内镜操作;在镜下介入手术操作过程中,人体生理活动增加了内镜远程操作的难度;针对生理活动对目标靶点位置的影响,分析内镜弯曲段结构,建立了柔性内镜机器人的运动学模型,并引入模糊PID控制策略来适应人体解剖结构、内镜参数等不确定因素影响,使内镜自动跟踪病灶靶点,避免人重复小范围的跟踪动作,提高控制精度;仿真表明,相对于传统PID控制算法,模糊PID控制算法可加快系统响应,降低系统稳态误差.

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第2期|98-101105|共5页
作者
李言民; 姜付杰; 苗欣; 金浩; 顾绍鹏;
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作者单位

中车青岛四方机车车辆股有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

中车青岛四方机车车辆股有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

中车青岛四方机车车辆股有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

中车青岛四方机车车辆股有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

中车青岛四方机车车辆股有限公司高速列车国家工程研究中心;

山东青岛 216000;

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正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
柔性内镜介入机器人; 运动学模型; 模糊PID控制;

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