基于Mindstorms的四轮智能机器人实时控制系统设计

赵闪闪

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传统机器人控制系统是以辅助控制机器人转向为基准进行设计的,存在转向控制效果差的问题,为实现四轮智能机器人控制系统研发,以Mindstorms平台为基础,搭建由主控模块、传感器模块、无线通信模块、运动模块以及电源模块组成的四轮智能机器人结构;在运动控制模块中选用TMC236芯片作为电机驱动芯片,通过电路为桥臂上开关管提供控制电压;在底层控制模块中,采用PID控制器控制电机期望转角与实际转角之间差值,实现机器人转向角度控制;对软件控制策略研发中,利用嵌入式操作软件系统实现车道保持控制和避障控制功能,实现机器人自主换道功能;保证机器人自主充电情况下,测试转向控制功能,由测试结果可知,基于Mindstorms系统控制效果始终维持在98％以上,实现机器人转向精准控制.

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来源
《计算机测量与控制》 |2019年第12期|97-101|共5页
作者
赵闪闪;
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作者单位

天津师范大学软件学院天津300000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
Mindstorms; 四轮智能机器人; 实时控制; 电机驱动芯片;

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