面向多无人系统的安全协同模型

李瑭; 秦小麟; 迟贺宇; 费珂

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面向多无人系统的安全协同模型

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随着无人系统技术的不断发展,多无人系统的协同控制技术受到了广泛的关注。设计合理的协同模型是多无人系统中的重要研究内容,而已有协同模型在开放的网络环境中存在一定的安全性问题。在分析已有模型的不足的基础上,提出了一种具有安全特性的多无人系统协同模型RCC(Rules Combined Coordination)。RCC模型在协同过程中引入了逻辑规则,提供了终端的合法性认证及通信双方的权限控制,保障了多无人系统的安全性。最后,基于开源机器人系统ROS及RCC模型,搭建了多无人车的协同仿真平台,并在其中设计了导航、避障等实验场景,仿真实验的相关结果验证了RCC模型具有可用性和安全性。

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来源
《计算机科学》 |2022年第7期|332-339|共8页
作者
李瑭; 秦小麟; 迟贺宇; 费珂;
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作者单位

南京航空航天大学计算机科学与技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类程序设计、软件工程;
关键词
无人系统; 协同模型; 逻辑规则; 安全性; 仿真系统;

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