一种交互式多机器人复杂系统仿真方法研究

马礼; 蒯亮; 杨银刚

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多机器人作业系统是无人系统的一个重要方面,为解决作业工序复杂、任务种类繁多,构建异构多机器人系统是解决问题的重要手段.实际作业系统构建和实施的复杂性,使得建立交互式仿真方法变得十分重要.针对传统交互式多机器人拆解装配序列仿真的不足,提出一种面向复杂的多零部件、多装配工具、多机器人交互的序列生成方法.采用优先序列图来描述零部件的约束关系,构建优先关系矩阵,确定工具的作用范围,对异构机器人的能力进行设定.通过将APG转化为优先序列矩阵,进行行列式求解,推算出当前可处理的零部件,结合空闲状态的工具,和有能力的机器人相互协同作业,得出合理的装配和拆解序列,为实际操控提供有效的运行辅助.

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来源
《计算机仿真》 |2015年第12期|298-302353|共6页
作者
马礼; 蒯亮; 杨银刚;
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作者单位

北方工业大学计算机学院;

北京100144;

大规模流数据集成与分析技术北京市重点实验室;

北京100144;

北方工业大学计算机学院;

北京100144;

大规模流数据集成与分析技术北京市重点实验室;

北京100144;

北京信息高技术研究所;

北京100085;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
多机器人; 仿真; 工序; 拆卸操作; 装配序列规划;

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