四旋翼飞行器悬停状态姿态控制建模与仿真

陈航科; 张东升; 盛晓超; 王凯

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四旋翼飞行器悬停状态姿态控制建模与仿真

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对四旋翼飞行器悬停状态下建立合理动力学模型,为实现四旋翼机悬停飞行时可靠姿态优化控制,提出采用四旋翼机悬停状态建模从单个旋翼受力方法,以四个旋翼转速作为控制量,认为悬停飞行时飞行器自身重力与竖直方向升力完全平衡,在竖直方向上施加一个约束方程,结合其它三个姿态角约束方程,建立起四旋翼机悬停状态下姿态角到旋翼转速的对应方程.利用上述模型,在Matlab软件上对四旋翼机进行悬停时的PID控制联合仿真.仿真结果表明,所建立动力学模型正确有效,更有助于实现四旋翼机悬停状态的姿态优化控制.

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来源
《计算机仿真》 |2013年第11期|41-45|共5页
作者
陈航科; 张东升; 盛晓超; 王凯;
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作者单位

西安交通大学;

陕西西安710049;

西安交通大学;

陕西西安710049;

西安交通大学;

陕西西安710049;

西安交通大学;

陕西西安710049;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
四旋翼飞行器; 悬停飞行; 姿态控制; 联合仿真;

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