四旋翼飞行器姿态控制建模与仿真

张萍

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cqvip:四旋翼飞行器是典型的欠驱动、非线性、强耦合系统。其姿态控制精度和抗干扰问题一直是研究热点之一。为了实现小型低成本四旋翼飞行器姿态准确控制,详细分析了四旋翼飞行器受力情况,利用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型,针对四旋翼飞行器在实际飞行过程中经常会遇到阵风、气流等不确定外界干扰,设计了基于小扰动的PID控制器,并通过对俯仰通道、横滚通道、偏航通道MATLAB/Simulink仿真模型进行仿真测试和结果分析。结果表明:所设计控制算法能够满足四旋翼飞行器姿态控制要求,并具有较好的抗干扰性能。

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来源
《电机与控制应用》 |2019年第12期|70-74|共5页
作者
张萍;
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作者单位

江阴职业技术学院电子信息工程系江苏江阴 214400;

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正文语种 chi
中图分类姿态与航向控制系统;
关键词
姿态控制; 牛顿-欧拉方程; 动力学模型; PID控制器;

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