基于势场-蚁群算法的平滑机器人路径规划

彭湘; 向凤红; 毛剑琳

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基于势场-蚁群算法的平滑机器人路径规划

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针对静态环境下的移动机器人路径规划,提出一种势场-蚁群融合算法.首先,针对蚂蚁收敛速度慢,全局性较差,易陷入死锁问题,引人人工势场力构造启发信息函数;其次,为了避免蚁群陷入局部最优解,借鉴最大最小蚂蚁系统(MMAS)思想限制蚁群信息素范围;最后,引入三次B样条曲线优化路径,平滑路径的同时,进一步缩短了路径长度.仿真结果表明,算法有效可行,且经过平滑后的路径更加符合实际环境对机器人的性能要求.

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来源
《计算机仿真》 |2021年第6期|290-294305|共6页
作者
彭湘; 向凤红; 毛剑琳;
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作者单位

昆明理工大学信息工程与自动化学院云南昆明650500;

昆明理工大学信息工程与自动化学院云南昆明650500;

昆明理工大学信息工程与自动化学院云南昆明650500;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类程序语言、算法语言;
关键词
路径规划; 势场-蚁群优化; 平滑;

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