基于时空A^(*)算法的多AGV无冲突路径规划

郭超; 陈香玲; 郭鹏; 王强; 汪世杰

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基于时空A^(*)算法的多AGV无冲突路径规划

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摘要

物流中心作为快递转运的重要枢纽,其分拣效率在一定程度上影响着快递的配送时间.多台自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)协同分拣能够大幅提高作业效率.本文研究了多AGV协同作业场景中的无冲突路径规划问题,在栅格地图建模环境的基础上,提出了基于冲突搜索的两层路径规划架构.冲突搜索与约束添加均基于二叉树进行,当上层搜索检测到冲突并施加相应的约束后,下层搜索只需要对与新添加的约束相关联的AGV重新规划路径.采用时空A^(*)算法实现下层单AGV路径规划,同时引入冲突规避表以避免与其他已有路径发生冲突.仿真实验结果表明,本文所提的基于冲突搜索的多AGV路径规划算法可以有效解决多种路径冲突.

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来源
《计算机系统应用》 |2022年第4期|360-368|共9页
作者
郭超; 陈香玲; 郭鹏; 王强; 汪世杰;
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作者单位

宜宾职业技术学院智能制造学院;

西南交通大学机械工程学院;

轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室;

航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
多AGV; 路径规划; A^(*)算法; 冲突搜索; 时空特性;

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