基于多智能体系统的自动化码头多AGV无冲突路径规划

郭昆仑; 朱瑾

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基于多智能体系统的自动化码头多AGV无冲突路径规划

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针对自动化码头中自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)数量增加会导致AGV之间冲突更频繁的问题,以最小化AGV在岸桥和堆场之间的作业堵塞率为目标,考虑AGV行驶速度、作业时间和冲突距离,建立多AGV的无冲突路径规划模型.设计基于多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)的多AGV系统的体系结构,采用基于黑板模型的交互协议作为AGV的通信方式,将改进速度控制方法和基于时间成本确定AGV优先级的方法作为AGV的协商策略,改进Dijkstra算法计算每台AGV的无冲突路径.通过不同控制方式的对比实验,结果表明基于MAS的控制方式比任务优先级的控制方式的系统平均堵塞率降低0.22％,AGV平均等待时间减少7.8s,平均完成时间减少8.9s,基于MAS的控制方式更加适合30台以上AGV的无冲突路径规划问题.

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来源
《制造业自动化》 |2021年第8期|83-89|共7页
作者
郭昆仑; 朱瑾;
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作者单位

上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306;

上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类总体结构、系统结构;
关键词
自动化码头; 多AGV; 多智能体系统(MAS); 无冲突;

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