平面多自由度柔性机械手应用矢量法动力学建模及仿真

田颖; 张明路; 张建华

首页> 中文期刊> 《机械设计》 >平面多自由度柔性机械手应用矢量法动力学建模及仿真

平面多自由度柔性机械手应用矢量法动力学建模及仿真

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

首先采用矢量法,尝试对垂直平面内的多自由度柔性机械手系统的动力学模型进行推导。然后以垂直平面三杆柔性机械手为例,简化机械手构件,提取机械手广义坐标变量,应用矢量法推导柔性机械手的动力学方程。最后用maple仿真软件对机械手末端运动情况进行了计算机仿真,验证了矢量法确实能够提高柔性机械手动力学模型精度,并且降低了计算过程中符号运算的复杂程度,是一种比较理想的动力学建模方法。

著录项

来源
《机械设计》 |2014年第3期|25-28|共4页
作者
田颖; 张明路; 张建华;
展开▼
作者单位

河北工业大学机械工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
柔性机械手; 矢量法; LAGRANGE方程;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 垂直平面三杆柔性机械手动力学建模及仿真 [J] . 田颖 ,张建华 ,张明路 . 中国机械工程 . 2015,第8期
2. 一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学建模和运动控制 [J] . 胡俊峰 ,张宪民 . 机械强度 . 2011,第5期
3. 七自由度柔性轮式移动机械手动力学研究与仿真 [J] . 杨玉维 ,张明路 ,赵新华 . 中国机械工程 . 2009,第6期
4. 6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手动力学研究与仿真 [J] . 杨玉维 ,张明路 . 机械设计 . 2009,第10期
5. 五自由度移动机械手的动力学建模与仿真 [J] . LIANG Hongbao ,XIA Fei ,HAN Dong . 机械制造与自动化 . 2018,第6期
6. 平面五杆二自由度机械手动力学分析Kane方法 [C] . 徐轶群 . 第七届全国齿轮材料,强度及热处理技术研讨会 . 1997
7. 轮式悬架移动柔性机械手动力学建模分析与仿真 [A] . 田颖 . 2014

平面多自由度柔性机械手应用矢量法动力学建模及仿真

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅