基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

阮晓钢; 李世臻; 侯旭阳; 李欣源

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基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

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柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。

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来源
《控制工程》 |2012年第3期|498-501|共4页
作者
阮晓钢; 李世臻; 侯旭阳; 李欣源;
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作者单位

北京工业大学电控学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化系统;
关键词
柔性; 双轮机器人; DSP; TMS320F28335; 非线性PD; PID控制器; 轨迹;

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