基于改进人工蜂群算法的机器人路径规划

王海泉; 胡瀛月; 廖伍代; 闫同斌; 王东云

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基于改进人工蜂群算法的机器人路径规划

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为了实现在避障环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种基于改进蜂群算法的三次Bezier曲线优化的路径规划方法。借助Bezier曲线描述路径,把路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,并改进人工蜂群优化算法进行最优路径搜索。该改进算法在雇佣蜂的搜索阶段中引入个体当前最优值及随机向量,并选择新的选择概率函数,不仅加快算法的收敛速度,而且在一定程度上有利于保持种群多样性,防止算法陷入局部最优。仿真结果表明,该算法可以有效地进行平滑路径的无碰撞路径规划。

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来源
《控制工程》 |2016年第9期|1407-1411|共5页
作者
王海泉; 胡瀛月; 廖伍代; 闫同斌; 王东云;
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作者单位

中原工学院电子信息学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
路径规划; 人工蜂群算法; 贝塞尔曲线; 优化算法;

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