基于领导跟随的欠驱动船舶编队跟踪控制

刘杨; 刘美杰

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针对具有三自由度欠驱动水面船舶编队控制问题,提出一种基于领导跟随(Leader/Follower)结构的欠驱动水面船舶队形跟踪控制方法。当系统接收到队形控制指令,每个欠驱动水面船舶按照自己在编队中的角色进行控制,其中Leader根据任务中的队形指令完成航迹跟踪控制,而Followers则依据Leader的信息和航行中任务中的队形指令完成航迹跟踪控制。在航迹跟踪控制中,根据期望队形任务指令为每个船舶设计需要跟踪的参考路径和速度指令;基于Lyapunov理论和重定义输出方法设计非线性速度控制器和路径跟踪控制器跟踪设计路径和速度指令;稳定性分析证明了队形跟踪误差是一致最终稳定的。仿真结果表明船舶可以跟踪任意期望曲线队形,从而验证了方法的有效性。

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来源
《控制工程》 |2013年第5期|980-983|共5页
作者
刘杨; 刘美杰;
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作者单位

大连交通大学电气信息学院;

大连海事大学信息科学技术学院;

长春师范大学初等教育学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
欠驱水面动船舶; 编队跟踪控制; 非线性理论; LEADER; Follower方法;

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