基于混合策略的移动机器人避障算法探究

张倩倩; 余道洋; 李民强

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针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性.

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来源
《控制工程》 |2019年第7期|1328-1334|共7页
作者
张倩倩; 余道洋; 李民强;
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作者单位

中国科学院合肥智能机械研究所;

中国科学技术大学自动化系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类人工智能理论;
关键词
移动机器人; 矢量场直方图算法; 神经网络; 混合策略避障控制;

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