基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制

余驿; 肖友刚; 朱铖臻; 童俊豪

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基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制

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为解决持续和大幅值突变两种不同类型的外部扰动对欠驱动吊车工作的影响,同时考虑了系统噪声和量测噪声,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器和滑模控制结合的复合控制方案。该控制方案先利用扩展卡尔曼滤波器估计吊车系统真实状态量的变化,减少干扰对系统的影响,达到减小滑模控制中切换增益的目的,有效抑制滑模控制中的抖振现象,再结合滑模控制进一步提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。仿真和实验结果表明,在处理不同类型的干扰时,设计的控制方案能够通过调整卡尔曼滤波器增益自适应调整控制系统参数,有效抑制了滑模控制的抖振问题,降低了噪声和干扰对系统影响的敏感度,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。

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来源
《控制工程》 |2021年第6期|1049-1054|共6页
作者
余驿; 肖友刚; 朱铖臻; 童俊豪;
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作者单位

中南大学交通运输工程学院;

中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类人工智能理论;
关键词
欠驱动吊车; 扩展卡尔曼滤波器; 滑模控制; 自适应调整;

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