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非完整约束条件下轮式移动机器人轨迹的H_∞鲁棒控制

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摘要

首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性。最后,通过仿真显示了控制器的有效性。

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来源
《煤炭技术》 |2011年第3期|176-179|共4页
作者
秦益霖; 史国栋;
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作者单位

江苏大学;

江苏镇江212013;

常州信息职业技术学院;

江苏常州213164;

常州大学;

江苏常州213164;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP273.3;
关键词
轮式移动机器人; 输入输出解耦; H∞指标; 鲁棒控制;

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