柔性并联机器人的动力规划

丁明; 刘善增

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讨论了柔性并联机器人的动力学规划问题。首先,对柔性并联机器人的运动学进行了分析。其次,提出了以驱动力矩最小为规划目标的数学模型。最后,进行了柔性并联机构动力规划的算例分析。结果显示,进行柔性并联机器人的动力规划,可以显著减少系统的驱动力矩波动和大小。可为柔性并联机构的动力学特性分析、控制和实际工程应用等提供必要信息。

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来源
《机械传动》 |2013年第12期|27-30|共4页
作者
丁明; 刘善增;
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作者单位

1. 徐州工程学院 2. 中国矿业大学机电学院;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
柔性; 并联机器人; 驱动力矩; 动力规划;

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