平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析

安梓铭; 朱大昌

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平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析

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平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副（P）连接基座、1个移动副（P）与动平台相连接,2个移动副通过转动副（R）所连接。采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析。仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度。

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来源
《机械传动》 |2015年第2期|44-46|共3页
作者
安梓铭; 朱大昌;
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作者单位

江西理工大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
平面3-PRP并联机构; 位置正/反解; 运动学分析; 奇异位形;

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