基于32线激光雷达的道路边界识别算法

王晓原; 孔栋; 孙亮; 王建强; 王方

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基于32线激光雷达的道路边界识别算法

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为了更加有效地解决智能车在结构化道路中的边界识别问题,基于32线激光雷达采集的道路边界三维点云数据中z坐标值的单调特性,提出了一种新的道路边界识别算法。该算法首先基于雷达坐标系原点将智能车感兴趣区域划分四个区域:右前方,右后方,左后方,左前方,并利用数据梯度分析分层提取具有单调特征的道路边界点云数据。然后基于多阈值滤波对粗提取的道路边界点滤波。最后利用最小二乘法拟合道路边界点数据。实验结果表明,尽管引入障碍物、道路曲率和坡度变化等多种影响因素,该算法仍可以准确识别结构化道路边界,准确性和鲁棒性较好,能够满足智能车道路边界检测任务的要求。

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来源
《科技通报》 |2018年第9期|148-153|共6页
作者
王晓原; 孔栋; 孙亮; 王建强; 王方;
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作者单位

山东理工大学交通与车辆工程学院智能交通研究所;

清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机的应用;
关键词
智能车; 激光雷达; 阈值滤波; 最小二乘法; 道路边界识别;

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