柔性空间机械臂区间参数不确定性分析

辛鹏飞; 荣吉利; 项阳; 杨永泰; 项大林

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柔性空间机械臂区间参数不确定性分析

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摘要

研究了柔性空间机械臂动力学分析中由于区间参数的存在而引起的动力学响应不确定性问题.采用能够描述大位移、大变形耦合特性的绝对节点坐标方法来建模柔性机械臂臂杆,建立了含区间参数的多体系统动力学方程,为指标-3的微分代数方程.运用基于Chebyshev多项式的Chebyshev区间扩张函数,将含区间参数的微分代数方程转化为Chebyshev多项式插值点处的确定参数的动力学方程,研究得到了一维区间参数和多维区间参数影响下机械臂系统的动力学响应区间边界,形成了预测机械臂末端轨迹区间的新方法.通过与Taylor方法的对比研究,结果表明,该方法能够有效减少系统仿真工作量,减小动力学响应预测值误差,快速稳定地得到机械臂系统动力学响应区间.

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来源
《北京理工大学学报》 |2017年第10期|1056-1060|共6页
作者
辛鹏飞; 荣吉利; 项阳; 杨永泰; 项大林;
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作者单位

北京理工大学宇航学院;

中科院泉州装备制造研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类多体系统动力学;
关键词
区间参数; 不确定性; Chebyshev扩张函数; 柔性机械臂;

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