助行训练机器人骨盆位姿控制机构研究

张立勋; 夏振涛; 刘富强; 王令军

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通过对正常人骨盆运动规律分析,提出了一种人行走时骨盆运动的控制机构。用闭环矢量法进行了正逆运动学分析,并在Matlab/Simulink,SimMechanics环境下进行了仿真分析。运用Pro/E设计了助行机器人移动平台虚拟样机,进行了助行训练动态仿真,验证了助行训练机构对骨盆运动控制的可行性。为助行康复训练机器人的人体重心运动控制提供了一种有效方法,对康复机器人进一步研究具有一定的参考价值。

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来源
《机械设计》 |2009年第5期|42-45|共4页
作者
张立勋; 夏振涛; 刘富强; 王令军;
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作者单位

哈尔滨工程大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
康复机器人; 助行训练; 骨盆位姿; 仿真; 虚拟样机;

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