具有冗余自由度的空间并联多环机构的运动分析

黄真; 孔宪文

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具有冗余自由度的空间并联多环机构的运动分析

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讨论了具有冗余自由度的并联空间多环机构的运动分析。这是步行机器人研究中遇到的一个十分复杂的机构学问题。以较简单且具典型性的一种机构为例，讨论了这类冗余并联空间机构求解的思路和方法。可以看到由于采用了影响系数原理，分析和推导过程层次清晰、公式简明，导出的结论公式又呈显式，便于计算机编程，应用十分方便。

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来源
《机械工程学报》 |1995年第3期|44-50|共7页
作者
黄真; 孔宪文;
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作者单位

燕山大学;

东南大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;机构学;
关键词
运动分析; 冗余自由度; 空间并联机构; 机构学;

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