不同轴距车辆路径跟踪研究

赵又群; 王健; 臧利国; 李波; 伍岳

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不同轴距车辆路径跟踪研究

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针对不同轴距车辆路径跟踪鲁棒性,提出了基于滑模自抗扰控制的平行泊车路径跟踪算法.该算法利用线性滑模控制设计自抗扰控制律中的误差反馈环节,改善了自抗扰控制器的结构,能适用于不同轴距车辆.线性自抗扰控制器能够观测和补偿由于不同车辆轴距引起的不确定性和车辆受到的外界干扰.在假定低车速和小侧偏角情况下,控制器的设计考虑非线性运动学模型及运动学约束.仿真结果表明,基于滑模自抗扰控制的路径跟踪控制算法能够将不确定性部分观测出来并且补偿掉,保证了不同轴距车辆很好地跟踪规划的理想泊车轨迹.

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来源
《上海交通大学学报》 |2015年第4期|481-486|共6页
作者
赵又群; 王健; 臧利国; 李波; 伍岳;
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作者单位

南京航空航天大学能源与动力学院;

重庆交通大学机电与汽车工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类先进驾驶经验与安全技术;
关键词
路径跟踪; 滑模自抗扰控制; 平行泊车; 不确定性;

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