并联机构动力学建模和控制方法分析

罗磊; 莫锦秋; 王石刚; 蔡建国

首页> 中文期刊> 《上海交通大学学报》 >并联机构动力学建模和控制方法分析

并联机构动力学建模和控制方法分析

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.根据并联机构特点分析了4种动力学建模方法,即牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和微分几何原理.分类阐述了并联机构的不同运动控制策略,其中包括基于运动学模型的控制、基于动力学模型的控制、基于性能的控制和冗余驱动控制.认为完备的动力学建模、动态参数辨识、自适应控制以及多目标优化控制等理论和技术是并联机构控制研究中需要解决的关键性问题.

著录项

来源
《上海交通大学学报》 |2005年第1期|75-78|共4页
作者
罗磊; 莫锦秋; 王石刚; 蔡建国;
展开▼
作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械运动;
关键词
并联机构; 动力学建模; 控制策略;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 空间刚柔耦合并联机构的逆动力学建模与控制 [J] . 刘凉 ,赵新华 ,王收军 . 光学精密工程 . 2018,第001期
2. 基于3-RPC并联机构的三维振动隔离系统的动力学建模与控制研究 [J] . 赵伟 ,陈伟 ,李兵 . 振动与冲击 . 2017,第007期
3. 3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制 [J] . 张达 ,原大宁 ,刘宏昭 . 机械科学与技术 . 2017,第002期
4. 球面3-RRR并联机构动力学建模与鲁棒-自适应迭代学习控制 [J] . 王跃灵 ,金振林 ,李研彪 . 机械工程学报 . 2010,第1期
5. 并联机构动力学建模及控制研究 [J] . 钟英英 ,楼云江 ,徐毅 . 机电工程 . 2009,第004期
6. 一种机器人动力学分析控制研究与建模方法及自适应 [C] . 喻明 . 首届全国机器人学术讨论会 . 1987
7. 新型并联机构实时控制动力学建模及全局快速终端滑模控制研究 [A] . 鲍智达 . 2014

并联机构动力学建模和控制方法分析

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅