基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计

王燕妮; 朱宝彤; 戴亚平

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基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计

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在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接触力规划器,采用模糊控制与阻抗控制相结合的方法改进接触力突变的状况.经过仿真和实验验证,本文采用的方法可以产生渐变的接触力,对于患者训练的安全性和舒适性有明显提高.

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来源
《北京理工大学学报》 |2015年第8期|805-809|共5页
作者
王燕妮; 朱宝彤; 戴亚平;
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作者单位

北京理工大学自动化学院;

中国科学院沈阳自动化所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类设计、性能分析与综合;
关键词
模糊控制; 阻抗控制; 康复机器人; 接触力;

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