基于遗传算法和模糊神经网络的康复机器人上肢阻抗控制

穆海芳; 郭凯; 胡波

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基于遗传算法和模糊神经网络的康复机器人上肢阻抗控制

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康复机器人用于患者上肢的辅助康复训练时,需要根据患肢病情的变化及时调整控制策略,保证系统运动的稳定。在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于模糊神经网络的新阻抗控制方法,通过在线辨识得到机械阻抗参数,根据目标阻抗力模型建立模糊神经网络阻抗控制器,运用控制器调整目标阻抗参数。具体调整采用离线优化和在线微调相结合的方式。仿真结果表明,该方法控制的上肢康复机器人能更好地适应患者病情的变化,系统具有较好的稳定性和鲁棒性。

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来源
《廊坊师范学院学报：自然科学版》 |2021年第4期|P.56-5964|共5页
作者
穆海芳; 郭凯; 胡波;
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作者单位

宿州学院机械与电子工程学院安徽宿州234000;

宿州学院安徽宿州234000安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室安徽芜湖241002;

宿州学院安徽宿州234000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
康复机器人; 阻抗控制; 模糊神经网络;

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