全向移动足球机器人的鲁棒方差控制

李永新; 汪义平; 许旻; 杨杰

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全向移动足球机器人的鲁棒方差控制

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针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型,提出具有方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法。该方法对状态协方差进行最小化优化处理,使控制系统更能有效地抑制扰动的影响,同时约束系统闭环极点区域,使控制系统具有良好的动态特性,最后还对控制器的能量进行了最小化优化。基于线性矩阵不等式(LMI)方法,用Mat-lab求解器得出上述优化问题的结果,进而获得了鲁棒控制器,并通过仿真说明了该方法具有良好的控制效果。

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来源
《控制工程》 |2008年第6期|707-710|共5页
作者
李永新; 汪义平; 许旻; 杨杰;
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作者单位

中国科学技术大学精密机械与精密仪器系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
线性矩阵不等式; 参数不确定性; 闭环区域极点约束; 方差约束; 鲁棒性;

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