一种8自由度空间机械臂运动学及工作空间分析

杨凯; 黄晋英

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针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证;采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解,绘制了机械臂末端执行器的工作空间点云图;通过Matlab对机械臂进行轨迹规划仿真研究,绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线,验证了机械臂结构设计的合理性,为后续的研究工作提供参考依据。

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来源
《机械传动》 |2021年第3期|147-152|共6页
作者
杨凯; 黄晋英;
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作者单位

中北大学机械工程学院;

山西太原030051;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
8自由度机械臂; 正向运动学; 工作空间; 蒙特卡洛法; 轨迹规划;

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