海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制

葛晖; 敬忠良

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海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制

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针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部"顶住"海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2011年第7期|961-965|共5页
作者
葛晖; 敬忠良;
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作者单位

上海交通大学航空航天学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
环境最优; 动力定位; 自主式水下航行器; 神经网络; 自适应反演;

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