基于多目标优化的移动机器人避障算法

杨晶东; 杨敬辉; 蔡则苏

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基于多目标优化的移动机器人避障算法

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针对移动机器人自主导航过程中由于过多寻求当前时刻最优路径或最优解而产生死锁或震荡现象,提出了一种动态变化权重的移动机器人行为融合避障算法.该算法利用多目标优化方法获得移动机器人最有效解,并把指定目标的移动机器人避障导航过程分解为3个子行为避障系统.通过动态改变子行为函数的权重和优先级,实时获得当前时刻最满意路径或最有效路径.实验结果表明,该算法可在确保避障过程鲁棒性前提下,有效地改善避障导航的安全性和平滑性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2012年第2期|213-216|共4页
作者
杨晶东; 杨敬辉; 蔡则苏;
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作者单位

上海理工大学光电信息与计算机工程学院;

上海第二工业大学经济与管理学院;

哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
多目标优化; 模糊行为融合; 死锁; 避障平滑性;

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