柔性关节空间机器人自适应模糊鲁棒H_∞控制

张丽娇; 陈力

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为了解决参数未知情况下柔性关节空间机器人关节运动与关节柔性振动主动抑制的问题。引入一种关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度;之后,采用奇异摄动理论将系统分解为快、慢变子系统。为慢变子系统设计了自适应模糊H∞控制,用模糊逻辑系统逼近系统不确定项的同时,采用H∞鲁棒控制项来克服模糊逼近遗留的误差对输出跟踪误差的影响。为快变子系统采用速度差值反馈控制律来抑制关节柔性引起的系统弹性振动。仿真表明,所设计的控制算法能够精确、稳定地控制空间机器人的关节运动的同时,主动抑制关节柔性振动;证实了控制算法的有效性。

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来源
《系统仿真学报》 |2017年第6期|1223-1228|共6页
作者
张丽娇; 陈力;
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作者单位

福州大学机械工程及自动化学院;

福建省高端装备制造协同创新中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
柔性关节空间机器人; 关节柔性补偿器; 自适应模糊; H∞鲁棒控制;

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