基于干扰观测器的倒立摆自适应滑模控制及仿真研究(英文)

王洪斌; 姚洪磊

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基于干扰观测器的倒立摆自适应滑模控制及仿真研究(英文)

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旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态补偿,同时结合自适应算法降低系统的抖振,与未采用干扰观测器的传统自适应滑模控制律的仿真结果进行对比,可以看出,采用改进的控制算法大大降低了系统的抖振和超调,改善了系统的动态性能,得到更好的控制效果。

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来源
《系统仿真学报》 |2010年第6期|1476-1480|共5页
作者
王洪斌; 姚洪磊;
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作者单位

燕山大学西校区电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP272.2;
关键词
干扰观测器; 自适应; 离散变结构; 旋转倒立摆; 仿真研究;

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