平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

杜兆才; 余跃庆; 张绪平

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平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

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利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。

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来源
《系统仿真学报》 |2008年第5期|1094-1098|共6页
作者
杜兆才; 余跃庆; 张绪平;
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作者单位

北京工业大学机电学院;

北京航空制造工程研究所数字化与柔性装配技术研究室;

多伦多大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;机器人;
关键词
柔性并联机器人; 动力学; 建模; 仿真; 弹性振动; 误差;

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