基于ADAMS的3P_Delta并联机器人的PPO运动仿真

郭江东; 李宏杰; 郭振魁

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基于ADAMS的3P_Delta并联机器人的PPO运动仿真

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针对Delta并联机器人运动仿真需要大量编程的问题,提出一种基于ADAMS软件来解决机器人的运动仿真.首先,用ADAMS软件按照实际尺寸建立模型各个部件;然后,将建立的模型通过平移、旋转等方式搭建完整模型,并在各部件间添加约束;最后,根据3P_Delta并联机器人运动学正解在机器人动平台上添加驱动函数,运行仿真,得到PPO运动轨迹.仿真分析表明,机器人在X、Y、Z方向上按照预定轨迹进行运动,滑块沿着杆平滑的运动,实现了机器人的运动仿真.

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来源
《数字通信世界》 |2019年第3期|40|共1页
作者
郭江东; 李宏杰; 郭振魁;
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作者单位

太原科技大学电子信息工程学院;

太原 030024;

太原重型机械装备协同创新中心;

太原 030024;

太原科技大学电子信息工程学院;

太原 030024;

太原重型机械装备协同创新中心;

太原 030024;

太原科技大学电子信息工程学院;

太原 030024;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
Delta并联机器人; ADAMS; PPO运动; 路径仿真;

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