基于自适应摩擦补偿的复合非线性轨迹跟踪控制

石暕; 程国扬

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基于自适应摩擦补偿的复合非线性轨迹跟踪控制

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伺服系统中存在的非线性摩擦环节,往往会使系统的性能受到影响.针对电机伺服系统,设计了一个复合非线性轨迹跟踪控制器,并通过降阶扩展状态观测器对未测量的速度和未知扰动进行估计.为了消除摩擦力带来的不良影响,在轨迹跟踪控制的基础上,加入了自适应摩擦补偿环节.先通过MATLAB进行了仿真分析,后将该方案应用于直流电机伺服系统进行试验验证.仿真与试验结果表明,该自适应补偿方案能有效抑制摩擦产生的不利影响,实现被控系统对目标轨迹快速准确的跟踪.

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来源
《电机与控制应用》 |2021年第9期|14-20|共7页
作者
石暕; 程国扬;
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作者单位

福州大学电气工程与自动化学院福建福州 350108;

福州大学电气工程与自动化学院福建福州 350108;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
伺服系统; 轨迹跟踪; 复合非线性控制; 摩擦补偿; 自适应;

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