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基于MC9S12XS128的二轮直立车设计与实现

         

摘要

笔者以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为核心控制器,以二轮玩具车为控制对象,使用ENC-03RC陀螺仪传感器与MMA7361加速度传感器,通过使用匹配滤波算法实现二轮玩具车模倾斜角度的测量.在此基础上,将二轮玩具车直立运动线性分解,设计出直立速度控制器.实现了二轮车直立运行.

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