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七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究

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摘要

用D-H方法在运动学分析过程中,求解本来没有唯一解的具有七个自由度的机器人系统的运动学方程,并加以验证运动学方程的正确性.总结出在运动方程正解求解过程中,坐标设置时应注意的问题及运动学方程求逆解的方法.

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来源
《装备制造技术》 |2007年第1期|9-11|共3页
作者
张新予; 匡以顺;
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作者单位

江西理工大学,江西,南昌,341000;

江西理工大学,江西,南昌,341000;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
杌器人; 运动学; D-H方法;

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