一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的机构设计

李伟; 李峰; 崔连涛; 何庆辉

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一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的机构设计

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分析了并、串联机器人各自的优缺点,基于二者的“对偶互补”关系,提出了一种基于3-RPS并联机构的六自由度并串混联机器人的构建方案.对机器人组成零部件进行了三维机构设计与装配,分析了该机器人理论上相对串联关节式机器人的优势,阐述了该机器人的应用前景,并在软件环境下构建了物料搬运,机器人焊接等作业场景,并进行了运动仿真.

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来源
《装备制造技术》 |2020年第7期|30-34|共5页
作者
李伟; 李峰; 崔连涛; 何庆辉;
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作者单位

青岛职业技术学院海尔学院(机电学院) 山东青岛266555;

青岛职业技术学院海尔学院(机电学院) 山东青岛266555;

青岛职业技术学院海尔学院(机电学院) 山东青岛266555;

山东交通学院信息科学与电气工程学院济南250357;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
3-RPS并联机构; 并串混联; 机构设计; 运动仿真;

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