基于关节耦合补偿提高机器人绝对定位精度

陈琳; 刘华辉; 马忠睿; 梁旭斌; 林志; 潘海鸿

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基于关节耦合补偿提高机器人绝对定位精度

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摘要

针对六自由度工业机器人设计中所产生的耦合运动,将会对机器人末端绝对定位精度产生影响.为减少甚至消除关节耦合对机器人末端精度的影响,提出通过激光跟踪仪实现机器人关节耦合补偿的方法.该方法使用激光跟踪仪确定耦合的关节,并测量出关节耦合的角度,然后计算出耦合比,最后将耦合比补偿到对应关节.通过实验测试关节耦合比补偿后关节耦合角度比补偿前明显下降,且机器人的X,Y,Z方向位置误差和PE误差明显减小,平均绝对定位精度和动态精度(TCP测试)均有提升.实验结果表明,提出的方法能够解决实际工程中机器人关节耦合问题.

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来源
《装备制造技术》 |2020年第10期|1-39|共4页
作者
陈琳; 刘华辉; 马忠睿; 梁旭斌; 林志; 潘海鸿;
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作者单位

广西大学机械工程学院/实训中心南宁530004;

广西大学机械工程学院/实训中心南宁530004;

广西大学机械工程学院/实训中心南宁530004;

广西大学机械工程学院/实训中心南宁530004;

广西大学机械工程学院/实训中心南宁530004;

广西大学机械工程学院/实训中心南宁530004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类热处理工艺;
关键词
工业机器人; 关节耦合; 绝对定位精度; 激光跟踪仪;

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