基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建

林沛杨; 夏益民; 蔡述庭; 何宇威; 李程子

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基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建

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针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系。在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系,并用ICP算法求解该位姿变换。最后根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图。在Gazebo上的仿真实验表明,与ORB-SLAM2相比,基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度,更好的稳定性、鲁棒性和实时性。

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来源
《实验技术与管理》 |2022年第2期|87-94|共8页
作者
林沛杨; 夏益民; 蔡述庭; 何宇威; 李程子;
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作者单位

广东工业大学自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
视觉SLAM; 多机器人协作; 稠密点云地图; 关键帧跟踪模型; ICP;

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