智能火灾侦查监测四旋翼飞行器的设计研究

刘永涛; 蒋迪; 刘佳; 黎冠

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智能火灾侦查监测四旋翼飞行器的设计研究

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研究四轴飞行器的飞控原理,建立了四元数运动学微分方程,通过一阶龙格库塔法对其进行了求解,利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息,方便姿态过程控制;通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据,采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态;通过串级PID控制算法,实现了对微型四轴飞行器的飞行控制.利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参,并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试.飞行器配备智能火焰识别摄像头,可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域,提高侦查效率.

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来源
《消防科学与技术》 |2020年第5期|666-670|共5页
作者
刘永涛; 蒋迪; 刘佳; 黎冠;
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作者单位

华北科技学院河北廊坊065201;

中国农业大学信息与电气工程学院北京100083;

华北科技学院河北廊坊065201;

华北科技学院河北廊坊065201;

华北科技学院河北廊坊065201;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类安全监控系统;无人驾驶飞机;
关键词
火灾; 侦查监测; 飞行器; 四元数法; Mahony互补滤波; 龙格库塔法;

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